| 一、设计思路 | |
| 设计目的： | 用料盘方式实现自动上下料，单次储料工件3200个 |
| 设定场景： | 料盘自动上料、料盘自动下料应用场景 |
| 动作流程： | 1气缸顶升模组至工件满料盘区 |
| 2.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部上升到位 | |
| 3.满料盘区2个升降阻挡气缸缩回到位 | |
| 4.上面顶升气缸下降到位 | |
| 5.满料盘区2个升降阻挡气缸伸出到位 | |
| 6.下面顶升气缸下降到位 （取下1个满料盘） | |
| 7.气缸顶升模组左移至机器人取料位置 | |
| 8.上下升降机器人下降到位 | |
| 9.气爪夹紧1排共10个工件 | |
| 10.上下升降机器人上升到位 | |
| 10.料盘的工件取完后，气缸顶升模组左移至空料盘区 | |
| 11.前后移动机器人后移到皮带线位置 | |
| 11.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部上升到位 | |
| 12.上下升降机器人下降到位 | |
| 12.上面顶升气缸和下面顶升气缸全部下降到位（叠好1个空料盘） | |
| 13.气爪松开10个工件放至皮带线上流出 | |
| 13.气缸顶升模组 右至工件满料盘区 | |
| 14.上下升降机器人上升到位 | |
| 15.前后移动机器人前移至机器人取料位置 | |
| 二、结构参数 | |
| 外形尺寸： | L1400x W1260 xH1006(mm) |
| 通用性： | 适用于相同外形尺寸的多种工件料盘 |
| 循环周期： | 3.5(s) |
| 精度： | ±0.02/300(mm) |
| 三、示例应用 | |
| 工件形状： | 阶梯方形 |
| 工件尺寸： | 11.8 x 11.8 x 14(mm) |
| 工件类型： | 3C |
| 工件重量： | 单个产品=1.45(g) 10个产品=1.45 x 10 =14.5(g) |
| 负载重量： | 横移 / M=7.8(Kg) 升降 / M=1.7(Kg) |
| 气源： | P=0.5(MPa) |
| 电源： | AC220V 50Hz / DC24V |
| 四、计算过程 | |
| （主要标准件选型计算） | |
| 以下参考怡合达FA工厂自动化零件 选型技术资料 | |
| YBSC12-10-400-BC-T-10-N-C-4 前后移动单轴机器人 负载30Kg | |
| YABS6-5-100-BC-T-10-B-3 上下升降单轴机器人 负载8Kg | |
| WGY01-20-10-2气爪 夹持力4.28Kg | |
| （整体设计工况计算） | |
| 前后移动30Kg>7.8Kg 上下升降8Kg>1.7Kg 气爪夹持力4.28Kg>0.015Kg x 10倍 | |
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案例所需负载为7.8Kg，实际负载为30Kg，因此符合当前设计要求。 来源：怡和达官网 如果侵犯了您的权益请告诉我们，我们会及时处理。 |
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